Satul Frumușița este una dintre localitățile legendare (vezi povestea legată de Ștefan cel Mare şi localităţile Frumușița, Tătarca, Șivița, Tulucești) legate, ca întotdeauna în istoria umanității agricole, de cursurile de apă și de pământurile fertile din văile inundabile.
Satul Frumușița a fost atestat documentar pe 22 ianuarie 1593, sub numele de Iurieşti. Într-un plan al moşiei satului Ijdileni se arată că acesta se mărginea, la nord, cu Iurieşti sau Frumuşiţa. Numele satului, după unele versiuni, provenea de la stolnicul Iurie, boier în sfatul domnitorului Roman Muşat (1391-1394). Alţii consideră că toponimul se datorează unei moşii, Frumuşelul, ce se afla la nord de actualul sat. În anul 1730, satul era compus din ţărani clăcaşi şi ţigani robi aduşi pe moşia boierească.
Ca în toată zona de frontieră cu Prutul și pe toate apele curgătoare din Moldova, au fost descoperite urme ale culturii Halstatt (secolele XI - X î.e.n.) din Neolitic. Tot la Frumușița s-au găsit artefacte din epoca marilor migrații din Răsărit (secolul al IV-lea e.n.), din timpul Evului Mediu timpuriu (secolele IX-XI) și dintr-o așezare medievală (secolele XIV-XVII).
Singurul monument istoric de arhitectură din sat este gara din Frumușița, edificată în anul 1909.
