Precursor al geologiei și paleontologiei românești, Grigoriu Ștefănescu s-a născut pe 10 februarie 1836, în satul Condeești, comuna Bărcănești, din județul Ialomița. A urmat cursurile liceale la "Sf. Sava" din București, apoi Facultatea de Științe de la Sorbona, Franța.
După absolvire, a fost profesor la Catedra de Geologie, Mineralogie și Paleontologie a Universității din București, al cărei rector a ajuns în anii 1900-1901. În 1866, a fost numit director al Muzeului de Științe Naturale, iar mai târziu al Muzeului de Geologie și Paleontologie.
Grigoriu Ștefănescu este considerat, alături de Grigore Cobălcescu, precursor al geologiei și paleontologiei românești şi întemeietorul școlii naţionale de științele pământului (geologie, mineralogie, paleontologie).
În anul 1864 a întocmit prima lucrare științifică asupra calcarelor numulitice de la Albești-Muscel, continuând apoi cercetarea în Colinele Muscelului, bazinul Dâmboviței, bazinul terțiar Bahna și conglomeratul de la Săcel-Gorj. Pe baza cercetărilor, a scris o serie de lucrări de specialitate: "Calculul numulitic de la Albești-Muscel", "Note sur le Bassin Tertiaire de Bahna", "Observări geologice în România în secolul trecut".
A fost preocupat, totodată, de studierea și determinarea resturilor de animale. Împreună cu profesorii L. F. Pauw din Bruxelles și Antonio Agostino din Bologna, a lucrat la reconstituirea celui mai complet schelet de Dinotherium gigantissimum, din resturile fosile pe care le-a descoperit, în 1894, pe teritoriul localității vasluiene Mânzați. Acesta, în forma reconstruită, este expus la Muzeul "Grigore Antipa" din București. A descoperit, de asemenea, în 1910, pe malul Oltului, resturile unei cămile fosile, o specie europeană dispărută, care a trăit în perioadele interglaciare cuaternare.
Deosebit de importantă este și activitatea sa în cadrul Biroului Geologic, prima instituție de stat pentru cercetarea geologică și valorificarea bogățiilor minerale ale subsolului. A condus lucrările pentru elaborarea primei hărți geologice a României (1898) și a publicat primul tratat românesc de geologie, "Elemente de geologie", în anul 1890.
A avut şi preocupări în ceea ce priveşte studiul cutremurelor în România, publicând, în 1892, lucrarea "Cutremurile de pământ din România, în timp de 1.391 de ani, de la anul 495 până la 1874".
A fost membru al Societăţii de Ştiinţe şi al Societăţii Geografice din România, membru corespondent al Asociaţiei Britanice pentru Propăşirea Ştiinţelor.
Pe 10 septembrie 1971, a fost ales membru corespondent, iar pe 12 septembrie 1876 a devenit membru titular al Academiei Române.
A decedat la București, pe 20 februarie 1911.
