Pentru a putea călători în străinătate, cetăţenii români minori au nevoie de un document de călătorie individual (paşaport sau carte de identitate) aflat în perioada de valabilitate. Cetăţenii români minori pot călători în străinătate numai însoţiţi de un adult, cu acordul părinţilor sau al reprezentanţilor legali.
Pe lângă documentul de călătorie, dacă minorii călătoresc în străinătate fără a fi însoţiţi de ambii părinţi au nevoie de o declaraţie semnată de aceştia, de celălalt părinte sau de tutorele legal, prin care să li se permită să călătorească peste hotare. O astfel de declaraţie are o valabilitate de maximum trei ani.
Minorul poate călători însoţit de ambii părinţi sau împreună cu unul dintre părinţi, având o declaraţie privind acordul celuilalt referitor la călătoria minorului. Nu este necesară declaraţia părintelui decăzut din drepturile părinteşti, decedat sau declarat dispărut, dacă însoţitorul face dovada în acest sens. Dacă ambii părinţi se află în aceste situaţii, este obligatorie declaraţia reprezentantului legal al minorului.
Declaraţia şi toate documentele care dovedesc îndeplinirea condiţiilor exercitării dreptului la libera circulaţie se prezintă organelor Poliţiei de Frontieră din punctul de trecere pe unde se face ieşirea din ţară, atât în original, cât şi în fotocopie.
Se va refuza ieşirea minorului din ţară dacă însoţitorul este cetăţean străin şi nu poate dovedi că are dreptul să revină în România, dacă însoţitorul a săvârşit anterior o infracţiune împotriva vieţii şi libertăţii persoanei fără să fi fost reabilitat pentru aceasta, dacă este cetăţean străin şi părăseşte teritoriul României ca urmare a unei decizii de îndepărtare de pe teritoriul ţării, cu excepţia cazului în care este părinte al minorului şi există acordul celuilalt părinte, dacă însoţitorului sau minorului i-a fost limitat dreptul la libera circulaţie în străinătate, însoţitorul nu este persoana căreia i-a fost încredinţată de către instanţă supravegherea minorului, când faţă de acesta s-a dispus măsura educativă a libertăţii supravegheate, dacă minorul care a împlinit 14 ani refuză să iasă din ţară.
Minorii pot ieşi din ţară fără prezentarea declaraţiei dacă însoţitorul dovedeşte cu documente medicale emise sau avizate de autorităţile medicale române necesitatea călătoriei în străinătate pentru ca minorul să beneficieze de un tratament medical care nu este posibil pe teritoriul României şi fără de care viaţa sau sănătatea îi este pusă în mod grav în pericol.
Minorul poate ieşi din ţară chiar dacă nu există acordul ambilor părinţi, al celuilalt părinte, al părintelui supravieţuitor sau al reprezentantului legal, în cazul în care însoţitorul face dovada că minorul se deplasează pentru studii sau concursuri oficiale. Şi în acest caz e obligatorie prezentarea unor documente din care să rezulte perioada şi statul sau statele în care se vor desfăşura aceste studii sau concursuri.
Pentru minorii cetăţeni români cu domiciliul sau reşedinţa în străinătate, care se deplasează însoţiţi în statul în care au domiciliul sau reşedinţa, nu mai este necesară prezentarea declaraţiei părinţilor sau a tutorilor la ieşirea din România, cu condiţia să facă dovada domiciliului sau a reşedinţei în străinătate cu documente oficiale care atestă acest fapt.
